서울대학교 로켓 동아리 하나로의 KHAOS 비행 궤적 추정 저장소를 포크해 작업했습니다. 비행 중 수집한 IMU·GPS·기압 센서 데이터를 확장 칼만 필터(EKF)로 종합해 궤적을 추정합니다.

원본 저장소의 설명에 따르면 IMU 궤적에는 RK4 적분과 쿼터니언 회전을, GPS 궤적에는 하버사인 공식과 좌표 변환을 사용하고 EKF로 두 궤적을 결합합니다.